2019电子竞赛准备和比赛过程记录

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比赛时间：2019.8.7-2019.8.10

7月31日

（没有时间仔细写笔记，只做简单记录，仅供自己比赛使用）

复习PID算法

五月份的时候练习2017年国赛滚球系统已经了解过PID算法，但是并不熟练，比赛前还是有必要再进一步熟悉PID算法的。
滚球经验总结

摄像头openmv

17年国赛控制题滚球系统用到了摄像头的图像处理，老师预测19年还会用到图像处理，因此我们选择了openmv。跟ov系列摄像头比起来，openmv实在是太好用了，不用再拘泥于C，可以使用python。上面滚球经验总结里面也有写openmv跟stm32f407战舰版通信方法。
openmv主要就是在官网学习的。

接线方式：
openmv——407核心板
P4————RX（PA10_USART1）
P5————TX（PA9_USART1）
GND———GND

在这里插入图片描述

MPU6050六轴传感器

MPU6050 采用 IIC 与 STM32F4 通信。
姿态数据，也就是欧拉角——航向角（yaw）、横滚角（roll）、俯仰角（pitch）。
MPU6050 自带了数字运动处理器，即 DMP。
检测轴及方向：
在这里插入图片描述
MPU6050 与探索者 STM32F4 开发板的连接：
在这里插入图片描述

8月1日

今天台风登陆小岛~一直到上午十点多才来电，中午出了器材清单，开始猜题。
在这里插入图片描述
在这里插入图片描述在这里插入图片描述

8月2日

今天一天就是看网上各种猜题，淘宝找做控制类的器材，报给学校一份，自己买了一份备用（主要因为学校买的各种不靠谱）。

8月3日

SD卡的使用

openmv——SD卡

先插SD卡再上电
SD卡的文件系统会自动取代内置的Flash文件系统
openmv使用SD卡的情况：

  1. 代码行数太多
  2. 存储图片
  3. 录制视频

stm32——SD卡

只运行了stm32自带的例程，并不懂SD卡怎么用。。。

通信

通信很重要，当初做滚球，openmv和stm32通信传输小球坐标时费了很大劲，通信还是要好好看看。

蓝牙模块

HC-05 参考博客
主要想实现的功能是手机蓝牙控制STM32——
手机通过蓝牙传输到HC-05上，再通过串口通信和STM32通信。
我们组在网上买了一个组装好的小车，手机APP通过蓝牙HC06控制，蓝牙名称BT04，密码1234。
测试APP：蓝牙模块通过stlink连接电脑，用串口调试助手观察按下APP的按键时接收的信息。
蓝牙串口APP

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#include "stm32f10x.h"
 
 void My_USART1_Init(void)  
{  
    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStrue;  
    USART_InitTypeDef USART_InitStrue;  
    NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStrue;  
      
    RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA,ENABLE);//GPIO端口使能  
    RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_USART1,ENABLE);//串口端口使能  
      
    GPIO_InitStrue.GPIO_Mode=GPIO_Mode_AF_PP;  
    GPIO_InitStrue.GPIO_Pin=GPIO_Pin_9;  
    GPIO_InitStrue.GPIO_Speed=GPIO_Speed_10MHz;  
    GPIO_Init(GPIOA,&GPIO_InitStrue);  
      
    GPIO_InitStrue.GPIO_Mode=GPIO_Mode_IN_FLOATING;  
    GPIO_InitStrue.GPIO_Pin=GPIO_Pin_10;  
    GPIO_InitStrue.GPIO_Speed=GPIO_Speed_10MHz;  
    GPIO_Init(GPIOA,&GPIO_InitStrue);  
      
    USART_InitStrue.USART_BaudRate=115200;  
    USART_InitStrue.USART_HardwareFlowControl=USART_HardwareFlowControl_None;  
    USART_InitStrue.USART_Mode=USART_Mode_Tx|USART_Mode_Rx;  
    USART_InitStrue.USART_Parity=USART_Parity_No;  
    USART_InitStrue.USART_StopBits=USART_StopBits_1;  
    USART_InitStrue.USART_WordLength=USART_WordLength_8b;  
      
    USART_Init(USART1,&USART_InitStrue);
      
    USART_Cmd(USART1,ENABLE);//使能串口1  
      
    USART_ITConfig(USART1,USART_IT_RXNE,ENABLE);//开启接收中断  
      
    NVIC_InitStrue.NVIC_IRQChannel=USART1_IRQn;  
    NVIC_InitStrue.NVIC_IRQChannelCmd=ENABLE;  
    NVIC_InitStrue.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority=1;  
    NVIC_InitStrue.NVIC_IRQChannelSubPriority=1;  
    NVIC_Init(&NVIC_InitStrue);  
      
}  
  
void USART1_IRQHandler(void)  
{  
    u8 res;  
     if(USART_GetITStatus(USART1,USART_IT_RXNE)!=RESET)  
 {  
     res= USART_ReceiveData(USART1); 	 
     USART_SendData(USART1,res);     
  }  
}  
   
 int main(void)  
 {    
	NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);  
    My_USART1_Init();  
     while(1);  
       
 }

WiFi模块ESP8266

VCC连接正极(有些是3.3V,有些是5V)
GND连接负极
RXD:数据的接收端 (连接单片机或者USB转TTL模块的TXD)
TXD:数据的发送端 (连接单片机或者USB转TTL模块的RXD)

参考博客

NRF24L01无线模块

NRF24L01是SPI 通信接口。
主要想实现的功能是——两个开发板通信，如果做图像处理，有时候一块开发板不够用，就需要两块开发板。
开发板上 NRF24L01 模块接口和 STM32F4的连接：
在这里插入图片描述

8月4日

学校负责老师突然让学生自己买器材，离比赛只剩两天半时间，服气。

云台

在网上买了几个二维云台，用2个舵机控制。

比赛

A题无线充电小车是去年省赛的题目，没想到会连续出两年，完全没准备，放弃。
B题是巡线四旋翼，难，放弃。
F题纸张计数，学校仪器设备不够，放弃。
最后选了H题，电磁炮，正好用到了之前做滚球时的舵机和openmv。
由于H题只要能成功发射电磁炮就能得十分，所以选这个人的题特别特别多，测评结束后我们学校获奖的六个组其中五个组是做电磁炮。
只捡几个点写一下吧，毕竟最后只拿了省二~结果不尽人意，大神太多

  1. 电磁炮的炮管放在二维云台上控制电磁炮水平垂直运动，通过控制继电器高低电平控制充电时间，通过控制舵机旋转控制炮管角度，进而控制炮弹发射距离和方向。
  2. 按键模块使用的是手机APP，通过蓝牙模块HC-05向开发板（stm32F407核心板）传输发射距离和角度。
  3. 发挥部分的自动寻靶和测距用的是openmv，这些都能在openmv官网找到代码，openmv找到靶子并且测得距离后通过串口发送给开发板，继而控制舵机，然后发射炮弹。
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